8 (800) 350-30-16

MePed. Алгоритмы и программирование.

Дата: / Категория: Механика / Автор: DOC_tr

В прошлой статье я рассказывал об алгоритмах четырехнога. Не смотря на то, что в прошлой статье мои рассуждения были в корне не верны (было верно только то, что я предполагал что у каждой ноги только 4 позиции), я заставил его ходить.

Начало дано.

Так как я еще не до конца разобрался со всеми нюансами, в данной статье я не буду приводить примеры кода (их я выложу после всех тестирований), а просто расскажу о его алгоритмах, и покажу видео как он ходит. Пока только вперед. И не так хорошо как хотелось бы.

В любом случае ваши комментарии приветствуются.

В данной статье я расскажу больше о подключении, своих ошибках и попытках. Так что воспринимайте ее больше как поучительную историю "как делать не надо", и к следующей статье, надеюсь, что смогу сделать все, для того чтобы данный робот смог двигаться нормально.

Ну чтож, приступим.

Я сразу понимал, что мощности arduino не хватит на 8 серво, и придется шаманить с , питанием. Первым делом я опробовал Mega Sensor Shield. Везде уверяли что ее клеммы рассчитаны на 5v.

Я убрал джампер, который подает на шилд питание с меги, переставил его на питание с клемм и подключил небольшой источник питания на 5v c usb входом и разъемом питания. Отличный модуль, подумал я. Есть возможность питать от компьютера... Но не тут то было. После подключения всей системы у меня выгорел usb разъем на компьютере, а Arduino mega работала, но не определялась компьютером.

Покопавшись немного я узнал, что usb это оказывается не вход, а выход. При подключении данный модуль не питается от usb, а подает туда напряжение. И в совокупности с тем, что джампер я отключил, но шилд продолжал питаться от меги (по непонятным мне причинам), на разьем в компе пошло напряжение. Не сложно догадаться почему все вышло именно так.

Окей, подумал я и решил использовать другой шилд, сразу с разъемом под питание (ну уж точно никто не будет использовать разъем питания как выходной). Шилд использовал вот этот - https://robom.ru/product/shields/nano-protoshield-v3-0.html 

К нему можно подключить и nano и uno. Но в любом случае без пайки не обойтись - в первом случае паять нужно nano, а во втором припаивать pls для подключения к uno.

После пайки и подключения к сети, он выдавал на своих gnd и vcc каких то жалких 2 с небольшим вольта. Сервы работают при минимальных 4.8. И это при том, что блок питания был на 12v / 3А (максимально возможные параметры для данного шилда)

После пары подключений он вообще перестал питаться от сети. Поискав принципиальные схемы я не обнаружил абсолютно ничего. Не было не то что даташита, даже какой-нибудь мелкой спецификации.

В итоге пришлось действовать методом тыка. Для начала отключим все провода, которые соединяют vcc шилда и arduino. 

На этой фотографии можно увидеть что их питания у меня подключены только Vin и GND. Vin, по видимому, в данном шилде не куда не подключен, а GND я оставил, чтобы соединить земли от 2х разных источников.

Помимо всего здесь также видны следы криворукой пайки. В свое оправдание могу сказать, что паял лет десять назад в последний раз ;)

Так же в GND и 5V на шилде подключены провода - они идут к 4м батарейкам AA, которые выдают 6V, вполне достаточных для питания всех двигателей.

Все остальные ноги (кроме power) я припаял нормально, и попробовал запустить.

А, собственно, вот так все это выглядит со стороны.

Синий моток снизу - 4 батарейки (ну не было у меня отсека специального), а торчащие провода слева - подача питания от них. Включается простым джампером.

Само собой к следующему разу я постараюсь продумать все мелочи, вплоть до выключателей, но, так как пока тестовая версия, можно и "плюнуть, крякнуть и посадить на скотч".

Окей, с подключением вроде разобрались - все серво нормально работают от 4х батареек, и управляются посредством Arduino.

Перейдем к самим алгоритмам. 

В прошлой статье я рассказывал про треугольники, и показал пару gif, но как выяснилось все они были ошибочными.

На данной гифке показан алгоритм движения ног, которым я и пользуюсь для того, чтобы он нормально шел.

 Так как данная статья писалась в два подхода (прошлый был позавчера), у меня произошли некоторые изменения во конструкции и в понимании работы данного робота.

Для начала - робот из оргстекла чисто случайно полетел в стену, и поэтому на видео вы увидите робота из фанеры.

Потом - для его питания я использовал 8 батареек (2 по 4 (1.5 * 4 = 6v), подключенных параллельно). И, так как у моих батареек было 2.1 - 2.2 А/ч, а робот в пиковых нагрузках (а при тестировании раз за разом возникают пиковые нагрузки, например при его падении) потребляет 7-8 А/ч, то не сложно догадаться, что при 4 с небольшим ампер/часах он будет работать в течении 20-30 минут.

Само собой, что в нормальном и оттестеном режиме он, скорее всего на 4х батарейках сможет проходить часа 2, но пока все не проверено, я не могу себе позволить выкидывать батарейки пачками, и я пока подожду с выпуском следующей статьи по данной теме, до тех пор, пока не приобрету себе источник питания 6V/10А. 

Да и на видео он ходит не так хорошо (плюс ко всему качество видео даже еле дотягивает до "так себе"), как в процессе тестирования - сказались 8 батареек, вместо 4х свежих, а соответственно и более тяжелый вес конструкции. При чем одни из них вывалились из корпуса.

Но в общем итоге - "Лед тронулся, господа присяжные, заседатели. Лед тронулся." 

UPD. Следующий день.

Теги: #Робот, #MePed, #Алгоритмы

Ваша оценка:

Рейтинг: 10.0 (Оценок: 1)

Комментарий:

Copyright © RobOM.ru 2016 г. Все права защищены