В данной статье я уже более менее отточил движения робота, и готов представить вашему вниманию инструкцию по его сборке и скетч, а так же видео с демонстрацией работы.

Для начала я купить блок питания RS-50-5, который выдает 5v/10a. По факту, как выяснилось он может выдавать до 6v (если выкрутить потенциометр, или что там в БП находится на максимум), что было очень кстати, потому что MG90S максимальное усилие в 2.2 кг он выдает как раз при 6v.

Кстати, на заметку - MG90 для данного робота лучше чем MG90S, так как MG90S быстрее, но второй сильнее - 2.2 против 2.5 кг/см

Вот кстати сам блок . . .

Подробнее →

В прошлой статье я рассказывал об алгоритмах четырехнога. Не смотря на то, что в прошлой статье мои рассуждения были в корне не верны (было верно только то, что я предполагал что у каждой ноги только 4 позиции), я заставил его ходить.

Начало дано.

Так как я еще не до конца разобрался со всеми нюансами, в данной статье я не буду приводить примеры кода (их я выложу после всех тестирований), а просто расскажу о его алгоритмах, и покажу видео как он ходит. Пока только вперед. И не так хорошо как хотелось бы.

В любом случае ваши комментарии приветствуются.

В данной статье я расскажу больше о подключении, своих ошибках и попытках. Так что воспринимайте ее больше как поучительную историю "как делать не надо", и к следующей статье, надеюсь, что смогу сделать все, для того чтобы данный робот смог двигаться нормально.

Ну чтож, приступим . . .

Подробнее →

В прошлой статье я показал как собирать 4х ногого робота. Кстати, инструкцию мы почти закончили, так что как только он появится у нас в продаже вы сможете скачать ее в удобном PDF формате.

Собрать то мы его собрали, а вот с движением его возникают некоторые трудности. Причем трудности очень большие. 

Как я уже писал - данный робот имеет 4 ноги, по 2 степени свободы у каждой. В случае 3х степеней свободы его можно легко наклонять без потери устойчивости. Например для того, чтобы подтянуть заднюю ногу. Но так как ноги у него не сгибаются - постоянно перпендикулярны полу, то программировать его нужно по определенной методологии.

На самом деле это был примерный пересказ цитаты взятой с одного сайта (уже не помню какого). И про "определенную методологию" там не было сказано ничего.

Ну что ж, попробуем разобраться в этой сомнительной "определенной методологии".

Как вы уже, наверное догадались, если вы читаете эту статью, следовательно я ее выложил, и следовательно у меня все получилось.

Но нет - это пока просто наброски и теоретические расчеты.

Подробнее →